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1、将机器人各轴角标对齐，（先把4，5，6轴对到标尺位置，然后再对1，2，3轴，这3轴可以单独调整，前3轴只能联动调整。）
2、进入高级用户，“R314”输入密码“12345”
3、“enble”键+F5键---常数设定---机械常数---编码器修正--------F9 编码器复位此时可以选择需要复位的轴或全选，尽量少发位各轴；
4、重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。
5、如果故障时***步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。如果不能侍服上电，也先进行上面的复位操作。
